Joseph Hubertus Pilates nasceu perto de Dusseldorf, Alemanha, no ano de 1880.

Por ter sido uma criança asmática e frágil, Pilates trabalhou tanto no seu condicionamento físico que, com 14 anos, já posava para quadros de anatomia.

Na adolescência, tornou-se ginasta, esquiador, mergulhador, boxeador e artista de circo. Em 1912, Pilates tornou-se boxeador profissional e começou a lecionar autodefesa para detetives da Scotland Yard.

Após alguns anos, com o fim da guerra, Pilates voltou à Alemanha, onde começou a trabalhar com Rudolf Laban, criador da labanotação e grande estudioso do movimento humano.

Em 1925, Joseph foi professor de um importante membro do governo Alemão que o convidou para treinar o novo exército alemão. Neste mesmo período, ele decidiu partir para América.

Josefh Pilates iniciou a aplicação de seu método revolucionário de condicionamento físico e mental em 1926 quando ele e sua esposa Clara imigraram. O estúdio na cidade de Nova York recebeu a atenção da comunidade de dança e a técnica Pilates tornou-se parte integral do treinamento de bailarinos. Sua lista de clientes incluía dançarinos famosos como Ruth St. Denis, Ted Shawn, Martha Graham, George Balanchine e Jerome Robbins, que propagaram os conceitos da técnica entre seus alunos e bailarinos. A revista Dance, em fevereiro de 1956, declarou: "...praticamente todo dançarino em Nova Iorque e com certeza todos que estudaram na Jacob's Pillow entre 1939 e 1951 se submeteram às instruções de Joe Pilates".

Pilates estava 50 anos à frente de seu tempo. A definição de Pilates para o condicionamento físico ideal é: a obtenção e a manutenção do desenvolvimento uniforme do corpo, saúde mental e ser capaz de executar com facilidade, naturalidade e espontaneidade nossas várias tarefas diárias.